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가 나 다 라 마 바 사 아 자 차 카 타 파 하
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이원경; 조형석; 이해, 대한기계학회논문집 A, v.5, no.1, pp.69 - 75, 1981
장영배; 이해; 조형석, 대한기계학회논문집 A, v.6, no.1, pp.34 - 39, 1982
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