다개체 협동 작업을 이용한 모바일 프린터 시스템의 제어 구조 설계

Abstract

본 논문에서는 다개체 시스템을 이용한 모바일 프린터 시스템이라는 새로운 개념을 제안하고, 각 개체에게 작업량을 할당하는 최적화 제어구조를 제안하고자 한다. 전체 시스템은 한 대의 호스트 컴퓨터와 세대의 전방향(omni-directional) 동종(homogeneous) 로봇들로 이루어져 있다. 사용자가 호스트 컴퓨터에서 GUI(Graphic User Interface)를 통해 여러 개의 직선으로 이루어진 글씨나 그림을 그리고 나면 호스트 컴퓨터는 행동기반방식, 진화연산을 이용한 방식, 진화연산과 경험적인 방법이 결합된 방식의 세 가지 방식을 이용하여 로봇들에게 나누어줄 작업량을 최적화 하게된다. 최적화 된 작업량들을 무선랜을 통해 전달받은 로봇들은 최소의 시간 내에 글씨나 그림을 그리게 된다.