텐던-시스 메커니즘이 적용된 웨어러블 로봇의 구동 방법 및 장치

Abstract

일 실시예에 따른 웨어러블 로봇 장치는, 사용자의 신체 일부에 착용되어, 상기 사용자의 동작을 보조하는 엔드 이펙터(end effector), 상기 엔드 이펙터와 구동 와이어를 통해 연결되어, 상기 구동 와이어를 통해 상기 엔드 이펙터에 구동력을 전달하는 액추에이터(actuator), 상기 구동 와이어를 감싸는 시스(sheath) 및 상기 액추에이터가 구동되는 상태에서 측정한 상기 시스의 굽힘각(bending angle)을 반영하여 상기 엔드 이펙터의 동작의 힘을 추정(estimation)하고, 상기 추정된 힘에 기초하여 상기 액추에이터를 구동시킴으로써 상기 엔드 이펙터의 동작을 제어하기 위한 컴퓨팅 장치를 포함한다.