자율주행 레이싱에서 모델 예측 제어를 이용한 추월 전략 = Overtake strategy for autonomous racing using model predictive control

Cited 0 time in webofscience Cited 0 time in scopus
  • Hit : 46
  • Download : 0
최근 자율주행 기술은 상당한 관심 속에 많은 연구가 진행되고 있다. 자율주행 기술이 실용화되어 사람의 운전을 대체할 수 있다면 사람의 실수에 의한 도로 위험성이 대폭 감소하여 편리하고 안전한 모빌리티를 제공하게 될 것이다. 자율주행 기술개발의 일환으로 자율주행 경주가 연구되고 있다. 자율주행의 두가지 목적, 원하는 곳까지 빠른 시간안에 도달하는 것과 사고 없이 안전한 주행을 하는 두가지의 양극단을 동시에 추구하는 분야이다. 기존 문헌에서는 한 대의 차량의 빠른 주행에만 고려한 것에 한계가 있다. 본 연구에서는 여러대의 차량이 경주로에 존재하고 이들의 미래 궤적이 주어질 때, 모델 예측 제어를 이용해 현재 자신의 차량의 제어와 경로계획에 대한 연구를 진행하였다. 또한, 경로 예측에 따른 제어기의 성능의 저하를 알아보기 위해, 상대 차량에 대한 경로 예측에 의도적으로 오차를 주입하여 제안된 알고리즘의 성능을 알아보았다. 마지막으로, 실제 소형 자율주행 경주 차량을 제작해 두가지 시나리오에서 알고리즘을 검증하였다.
Advisors
심현철researcherShim, Hyunchulresearcher
Description
한국과학기술원 :로봇공학학제전공,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2020
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 로봇공학학제전공, 2020.8,[iv, 51 p. :]

Keywords

자율주행▼a경주▼a모델 예측 제어▼a궤적 예측▼a예측 오차; Autonomous driving▼aRacing▼aModel predictive control▼aTrajectory prediction▼aPrediction error

URI
http://hdl.handle.net/10203/284962
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=925121&flag=dissertation
Appears in Collection
RE-Theses_Master(석사논문)
Files in This Item
There are no files associated with this item.

qr_code

  • mendeley

    citeulike


rss_1.0 rss_2.0 atom_1.0