공압-모터 하이브리드 로봇의 이족보행을 위한 힘제어 알고리즘 개발Development of force control algorithm for pneumatic-motor hybrid biped robot

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근래에는 외부와의 상호작용을 위해 위치 기반 제어가 아닌 힘 기반 제어 연구가 활발하다. 그 중 특히 전신 제어를 구현하여 여러 상황에서 대처할 수 있도록 연구 개발중에 있지만 그 성과가 뚜렷하지 않다. 대부분의 로봇들이 정확한 토크 제어를 위해 전기 모터를 사용하고 이는 무게 대비 출력과 컴플라이언스가 낮다는 단점을 가진다. 이를 공압 구동기로 하여금 극복하려는 시도들이 있었지만 작은 대역폭을 가지는 단점으로 인해 부족한 성능을 보였다. 이는 원하는 힘을 내지 못하여 최종적으로 균형을 무너뜨릴 여지가 있다. 한편, 본 연구에서 사용되는 플랫폼은 무릎 부분에는 공압 구동기를, 나머지 부분은 전기 모터를 사용한 하이브리드 형태이다. 이러한 플랫폼을 이용하여 전신 제어를 하기 위해서는 공압 구동기의 토크 성능 극복이 필수적이다. 즉 본 연구의 목적은 공압 구동기의 부족한 토크 제어 성능을 다른 구동기로 보상하여 원래 내고자하는 지면 반력과 모션 태스크를 수행하는데에 있다.
Advisors
김경수researcherKim, Kyung-Sooresearcher
Description
한국과학기술원 :기계공학과,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2020
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2020.2,[vi, 66 p. :]

Keywords

이족 보행▼a지면 반력▼a전신 제어▼a공압 구동기▼a하이브리드; Bipedal▼aGround reaction force▼aWhole body control▼aPneumatic actuator▼aHybrid

URI
http://hdl.handle.net/10203/284072
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=910884&flag=dissertation
Appears in Collection
ME-Theses_Master(석사논문)
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