자동 타임 워핑에 기반한 온라인 궤적 최적화 시스템 및 방법

Abstract

본 발명은 캐릭터의 물리 기반 동작과 함께 참조 동작에 대한 타임 워핑(time warping)을 동시에 최적화할 수 있도록 하는 자동 타임 워핑에 기반한 온라인 궤적 최적화 시스템 및 방법에 관한 것으로, 이는 캐릭터 현재 동작 상태 및 샘플링 시간을 고려한 시스템 동역학을 정의하는 단계; 상기 시스템 동역학에 기반하여 현재 시간 윈도우에 대한 참고 동작을 추적하기 위한 최적 제어 문제를 정형화하는 단계; iLQG(iterative Linear Quadratic Gaussian)를 통해 상기 최적 제어 문제를 해독하여, 최적 제어 시퀸스, 최적 상태 시퀀스 및 최적 이득 행렬 시퀀스로 구성되는 최적 제어 정책을 생성하는 단계; 상기 최적 제어 정책을 기반으로 상기 현재 동작 상태와 상기 샘플링 시간에 대한 피드백 관절 토크와 피드백 샘플링 시간 증분을 산출하는 단계; 및 상기 캐릭터에 인가되는 외력을 파악하고, 상기 외력을 상기 피드백 관절 토크 및 상기 피드백 샘플링 시간 증분과 함께 고려하여, 상기 현재 동작 상태와 상기 샘플링 시간을 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.