저속주행 차량을 위한 새로운 장애물 검출 및 정보 제공 알고리즘

Abstract

기존의 MOD(Moving Object Detection) 개발 방법은 영상에서 움직임 영역을 검출하는 방법을 사용하고 있으나 저속주행시에 충돌 감지를 위해서는 위험 영역안에 들어오는 장애물의 위치 및 크기의 검출이 필요하다. 따라서 이 논문에서는 강인한 장애물 검출 알고리즘을 제안하고자 한다. 먼저, 제안된 알고리즘은 영상 프레임 사이의 움직임 정보를 기반으로 판단하는 MHI (Motion History Image) 알고리즘으로 움직임 영역을 검출한다. 그리고, 움직임이 있는 근거리 장애물 위주로 고속 실시간으로 영상을 처리하여 가장 근접한 장애물의 위치와 크기의 정보를 전달받아 경고 로직에서 판단하여 제어 담당으로 넘기면 협로를 주행하는 자동차가 멈추거나 계속 진행할 수 있도록 한다. 제안된 알고리즘은 4채널 AVM 카메라의 영상을 사용하여 자동차, 건물 등 고정된 장애물과 움직이는 장애물을 모두 인식하며 계산 속도가 빠른 장점을 가지고 있다.