MR브레이크와 전자유압식 동력전달장치를 이용한 새로운 하이브리드 햅틱 구동 시스템 = (A) novel hybrid haptic actuation system with electro-hydraulic force transmission using a MR brake

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본 논문에서는 현재까지 개발된 햅틱 구동 시스템이 가지는 한계점을 제시하고 이를 극복하기 위한 방법으로 MR브레이크와 전자-유압식 동력전달방법을 이용한 하이브리드 햅틱 구동 시스템을 제안하였다. 제안된 하이브리드 햅틱 구동 시스템의 구성은 조작자의 신체와 연결되는 피스톤-실린더, 압력센서, MR브레이크, 모터와 볼스크류로 연결된 피스톤-실린더로, 총 4가지 요소로 구성된다. 그리고 MR브레이크는 선형운동을 위한 것으로 2가지 종류의 MR브레이크를 제안하였다. 로드 리스 MR브레이크는 MR유체의 Flow mode와 Pinch mode를 결합하여 큰 힘을 낼 수 있고 피스톤 헤드 리스 MR브레이크는 서로 다른 방향으로 감긴 코일 2개를 사용하여 별도의 비자성체 없이 MR유체가 자속에 총8번 노출되어 부피 대비 큰 힘을 낼 수 있다. 그리고 가상벽 실험을 통하여 하이브리드 햅틱 구동 시스템의 전반적인 성능을 검증하고, 핸드 마스터에 적용하였다.
Advisors
김수현researcherKim, Soo-Hyunresearcher
Description
한국과학기술원 :기계공학과,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2018
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(박사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2018.2,[vi, 97 p. :]

Keywords

하이브리드 액츄에이터▼a포스피드백▼a자기 유변 유체▼aMR브레이크; hybrid actuator▼aforce feedback▼amagnetorheological fluid▼aMR brake

URI
http://hdl.handle.net/10203/264491
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=734475&flag=dissertation
Appears in Collection
ME-Theses_Ph.D.(박사논문)
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