신뢰도 기반의 스테레오 매칭 방법 및 장치

Abstract

본 발명에 따른 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 방법은 입력되는 좌안 영상과 우안 영상을 소정 단위로 각각 저장하는 단계; 상기 좌안 영상과 우안 영상 간의 색의 차이를 기반으로 각 픽셀별로 이니셜 디스패리티를 추정하는 단계; 상기 이니셜 디스패리티를 추정하는 단계에서 코스트 합산을 통해 계산된 코스트 커브를 기반으로 신뢰도를 측정하는 단계; 상기 이니셜 디스패리티와 상기 신뢰도를 기반으로 웨이티드 미디언 필터(weight median filter)를 실행하여 상기 이니셜 디스패리티를 수정하는 제1 후처리 단계; 및 현재 처리되고 있는 픽셀에 앞서 처리된 픽셀에서의 처리 결과 정보를 현재 웨이티드 미디언 필터의 실행 결과와 비교하여 선택하는 제2 후처리 단계를 포함한다.