능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치 및 시스템

Abstract

본 발명에 의한 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치 및 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치는 조향이 가능한 조향 선단부와 조향이 가능하지 않은 비조향 선단부를 갖는 카테터에 대응되는 조향 선단부 링크와 비조향 선단부 링크를 포함하는 조작부; 외부로부터 상기 조작부의 조작에 따라 신체 조직 내에 삽입되어 움직이는 상기 카테터를 촬영한 영상을 표시하는 표시부; 및 상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크에 가해지는 힘 또는 토크를 감지하여 상기 카테터의 움직임을 제어하되, 상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크의 조향 방향이 상기 표시부에 표시된 영상 내 카테터의 상기 조향 선단부와 상기 비조향 선단부의 조향 방향을 각각 추종하도록 제어하는 제어부를 포함한다.