밸브 개폐를 위한 양 팔과 상체의 모션 계획에 대한 연구 = Study on whole body motion planning for valve turning

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멀지 않은 미래에 로봇은 인간을 대신해 위험한 일을 수행 할 것으로 예상된다. 그 중 원자력 발전소 내부에 투입되는 긴급 조치 로봇이 주어진 작업을 성공적으로 수행했을 때, 인명 피해 및 재산 피해를 효과적으로 줄일 수 있을 것으로 생각된다. 본 학위논문에서는 원자력 발전소 내부에서 밸브 개폐 작업을 효율적으로 수행하기 위해 양 팔과 상체 움직임을 사용하는 궤적 형성에 대한 고찰을 다루고 있다. 따라서 밸브 개폐 작업을 위한 양 팔과 상체의 움직임을 계획하기 위해 주어진 로봇 구성에 대한 분석을 수행하며 분석 결과를 바탕으로 모션 계획을 수행한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 일반적인 상체 고정 양팔 밸브 개폐 모션과 제안하는 모션의 밸브 개폐 성능을 비교하고 평가한다. 결론적으로 양 팔과 상체를 모두 사용하는 밸브 개폐 모션 계획을 수행 했을 때 최대 밸브 회전 토크가 증가하는 것을 보였다.
Advisors
김수현researcherKim, Soohyunresearcher
Description
한국과학기술원 :기계공학과,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2017
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2017.2,[iv, 66 p. :]

Keywords

매니퓰레이션; 궤적 형성; 여자유도; 로봇 기구학; 모션 알고리즘; manipulation; trajectory planning; redundancy; robot kinematics; motion algorithm

URI
http://hdl.handle.net/10203/242834
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=675099&flag=dissertation
Appears in Collection
ME-Theses_Master(석사논문)
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