컨테이너 도킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹 방법

Abstract

본 발명에 따른 컨테이너 도킹 시스템은, 컨테이너 크레인의 스프레더와, 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크와, 스프레더와 결합되며, 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와, 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함한다. 본 발명에 따른 컨테이너 크레인은, 컨테이너 크레인의 스프레더와, 스프레더와 결합되고, 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와, 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함한다. 본 발명에 따른 컨테이너 도킹 방법은, 컨테이너 크레인의 스프레더가 컨테이너 상측으로 이동되고, 스프레더와 결합되어 있는 비전인식처리부가 컨테이너의 소정 위치에 마련되어 있는 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하고, 스프레더의 소정 위치에 결합되어 있는 견인로봇이 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인한다. 이로써, 컨테이너 크레인과 컨테이너의 도킹 작업에 소요되는 시간을 최소화하고, 도킹 작업의 효율성 및 정확성을 향상시키는 효과가 있으며, 작업자의 숙련도, 몸 상태, 및 집중도에 영향받지 않고 안정적으로 도킹 작업을 수행하도록 하는 효과가 있다. 또한, 컨테이너 크레인의 스프레더 위치를 조절하기 위한 견인로봇을 구비하여 스프레어의 흔들림 없이 정확한 도킹이 가능하도록 하며, 스프레더의 흔들림을 제어하기 위한 별도의 기계장치나 제어구성의 구비를 최소화할 수 있는 효과가 있다. 이 뿐만 아니라, 인식마크를 이용한 컴퓨터 비전처리 방법을 이용하여, 도킹 작업이 단순하면서도 높은 정확도를 갖도록 하는 효과가 있으며, 또한, 인식마크에 컨테이너별 식별코드의 부여가 가능하도록 하여 부가적인 정보의 인식도 가능하도록 하는 효과가 있다.