이족보행로봇의 실시간 자세제어 장치 및 방법Real-time posture control for biped robot usinginclination sensors
본 발명은 상체, 상기 상체의 하측에 연결된 2개의 허리관절을 가진 허리, 상기 2개의 허리관절 각각에 연결되어 있고 발목관절과 무릎관절을 가진 2개의 다리를 포함하여 구성된 이족보행로봇의 실시간 자세제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 전후 기울어짐을 검출하는 제1 일축 기울기센서와 좌우 기울어짐을 검출하는 제2 일축 기울기센서를 상기 이족보행로봇 내에 배치하고, 상기 전후 기울기에 대한 경사각과 상기 좌우 기울기에 대한 경사각에 각각 대응하는 상기 허리관절, 상기 발목관절, 상기 무릎관절의 각도 조절값을 맵핑 테이블로 저장하며, 실시간으로 입력되는 적어도 제1 또는 제2 일축 기울기센서의 출력을 상기 맵핑 테이블에 맵핑시켜 자세보정된 해당 관절의 각도 조절값을 찾아 해당 관절을 조절한다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2006-03-28
- Application Date
- 2003-06-30
- Application Number
- 10-2003-0043673
- Registration Date
- 2006-03-28
- Registration Number
- 10-0567184-0000
- Appears in Collection
- CS-Patent(특허)
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