4 자유도를 가진 복강경 수술장치

Abstract

본 발명은 4 자유도를 가진 복강경 수술장치에 관한 것이다. 본 발명의 구성은 복강 내의 수술부위를 잡거나 절단하는 그립, 그립 일측에 구비되는 그립 몸체 및 그립 몸체 일측에 구비되고 그립과 연결되어 이동위치에 따라 그립의 동작을 제어하는 그립제어부를 포함하는 그립부; 그립부 일측 종단면과 연결되고, 그립부를 전, 후, 좌, 우 및 상, 하로 각각 가동하기 위해 평행하게 구비된 복수 개의 관절막대를 포함하는 관절부; 및 그립부를 전, 후로 구동시키고, 관절부를 기준으로 그립부의 끝단을 좌, 우, 상, 하로 구동시키는 복수 개의 관절막대와 대응하는 수의 제 1 구동부, 그립부가 수술부위를 잡거나 절단하도록 구동되는 제 2 구동부 및 그립부를 일방향으로 정역 회전시키기 위한 제 3 구동부로 이루어진 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명 따르면, 복강경 수술장치의 그립부 지지력을 증대시키는 관절부를 적용하여 정확도 및 정밀성을 개선할 수 있고, 그립부, 관절부 및 구동부가 단순한 구성으로 이루어져 구동의 안정성을 확보할 수 있고 오작동의 위험이 줄어든다. 수술장치의 소형화가 가능하므로 넓은 공간을 필요로 하지 않아 수동 관절을 지닌 스탠드에 부착되어 독자적으로 구동할 수 있는 효과가 있다.