2차원 레이저 센서를 이용한 대상 물체의 6 자유도 운동 산출 방법Method for Calculating 6 DOF Motion of Object By Using 2D Laser Scanner

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본 발명에 의한, 2D 레이저 센서를 이용하여 대상 물체의 6 자유도 운동을 컴퓨터가 산출하는 방법은, 제1 2D 레이저 센서로 상기 대상 물체를 제1 방향으로 스캔하여 제1 방향에 있어서 두 개의 모서리 지점을 검출하는 제1 단계와l 상기 제1 2D 레이저 센서에 직교하는 제2 2D 레이저 센서로 상기 대상 물체를 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향으로 스캔하여 제2 방향에 있어서 두 개의 모서리 지점을 검출하는 제2 단계와; 상기 레이저 센서 좌표계에 대한 상기 네 개의 지점의 제1 위치 정보를 산출하는 제3 단계와; 상기 대상 물체 좌표계에 대한 상기 네 개의 지점의 제2 위치 정보를 정의하는 제4 단계와; 상기 제3 단계에서 산출한 제1 위치 정보와 상기 제4 단계에서 정의한 제2 위치 정보에 기초하여 상기 대상 물체의 6 자유도 운동을 산출하는 제5 단계를 포함한다.
Assignee
한국과학기술원
Country
KO (South Korea)
Issue Date
2014-05-28
Application Date
2012-12-14
Application Number
10-2012-0146407
Registration Date
2014-05-28
Registration Number
10-1403377-0000
URI
http://hdl.handle.net/10203/230836
Appears in Collection
ME-Patent(특허)
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