다관절 장치 및 이를 갖는 다관절 시스템MULTI-LINK DEVICE AND MULTI-LINK SYSTEM HAVING THE SAME
본 발명에 의한 다관절 장치는, 관절운동이 가능하도록 일렬로 연결되어 있는 복수의 링크와, 복수의 링크 각각에 구비되어 있는 제 1 마찰부와, 인접하는 다른 링크의 제 1 마찰부와 대면하도록 복수의 링크 각각에 구비되어 있는 제 2 마찰부와, 복수의 링크 중에서 서로 인접하는 링크들을 연결하도록 각각의 일단 및 타단이 서로 인접하는 링크들 각각에 결합되어 있는 복수의 형상기억합금 부재와, 복수의 형상기억합금 부재를 가열하기 위한 가열수단을 포함한다. 복수의 형상기억합금 부재 각각은 온도가 상승하면 수축하여 서로 인접하는 링크들 각각의 서로 대면하고 있는 제 1 마찰부 및 제 2 마찰부를 서로 압착시켜 서로 인접하는 링크들 사이의 관절운동을 구속시킨다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2011-12-09
- Application Date
- 2008-11-26
- Application Number
- 10-2008-0118079
- Registration Date
- 2011-12-09
- Registration Number
- 10-1094866-0000
- Appears in Collection
- ME-Patent(특허)
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