다관절 장치 및 이를 갖는 다관절 시스템

Abstract

본 발명에 의한 다관절 장치는, 복수의 링크가 핀 결합되어 링크들 사이에 관절이 형성되어 있으며, 링크의 일단에 구비된 작동홈과, 링크의 타단에 구비된 제 1 마찰면과, 링크와 링크 사이에 배치되고 제 1 마찰면에 대응하는 제 2 마찰면을 갖는 복수의 피스톤과, 피스톤을 직선왕복 운동시키기 위해 작동홈에 수용된 작동유체와, 작동홈에 연결된 유체통로 수단을 포함한다. 피스톤은 작동홈을 밀폐한 상태로 직선왕복 운동할 수 있도록 작동홈에 결합된다. 작동유체는 작동홈 내의 링크와 피스톤 사이에 수용되며, 유체통로 수단을 통해 작동유체가 작동홈의 내외부로 유동함으로써 작동홈 내의 압력이 변화된다. 작동홈 내의 압력이 변하면, 피스톤이 직선왕복 운동하여 제 1 마찰면과 제 2 마찰면이 서로 밀착되거나 떨어짐으로써, 관절이 고정되거나 이완된다.