자기유변유체를 이용한 햅틱모듈, 그 제어방법 및햅틱모듈을 갖는 햅틱 제공 장치

Abstract

본 발명은 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈, 그 제어방법 및 햅틱모듈을 갖는 햅틱 제공 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 내부에 자기유변유체(140)가 수용되고, 적어도 일면이 촉감을 위해 유연하게 형성된 케이스(110); 및 자기유변유체(140)에 자기장을 인가하기 위한 자기장 인가수단; 자기유변유체(140)를 케이스(110) 외부로 배출하기 위한 유동홀(125); 및 유동홀(125)과 연통되고 배출된 자기유변유체(140)를 수용하거나 케이스(110) 내부로 되돌리는 수용수단;을 포함하여, 자기장의 세기에 따라 유동홀(125)내의 자기유변유체(140)의 점성이 변화하여 유동이 가변되므로서 케이스(110)의 강성이 가변될 수 있다.