MDP 기반 다수무인기 감시 정찰 임무 계획MDP-based multi-agent surveillance mission planning
본 논문은 다수 무인기를 활용한 감시/정찰 임무를 수행하기 위한 임무목록을 생성하는 기법을 제시하였다. 이 기법은 MDP를 기반으로 하였다. MDP에 감시/정찰 임무를 적용하기 위하여 불확실도라는 개념을 도입하였고, 섀넌 엔트로피를 이용하여 계량화하였다. MDP를 풀 때 계산량을 줄이기 위하여 각 무인기의 상태를 모두 고려하지 않고, 임무 목록만을 생성하였다. 이 때, 각 무인기의 상태를 추론하기 위해 MDP의 천이모델에서 작업 할당 기법을 사용하였다. 그리고, 임무의 실행가능성을 고려하여 MDP의 행동 공간이 조정되었다. 계산시간을 줄이기 위한 다른 노력으로 MDP를 푸는 방법 중 Value iteration을 선택하였다. 간단한 시나리오를 정립하고, 시뮬레이션을 통하여 임무가 어떤 식으로 구성되는지 확인하였다.
- Advisors
- 최한림researcher; Choi, Han-Lim
- Description
- 한국과학기술원 : 항공우주공학전공,
- Publisher
- 한국과학기술원
- Issue Date
- 2014
- Identifier
- 569611/325007 / 020123621
- Language
- kor
- Description
학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 항공우주공학전공, 2014.2, [ iv, 26 p. ]
- Keywords
마르코프 프로세스; 작업 할당 기법; Surveillance; Markov Decision Process; 감시 정찰; Task allocation Method
- Appears in Collection
- AE-Theses_Master(석사논문)
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