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Robust compliant motion control of robot manipulators with nonlinear friction using time delay estimation = 비선형 마찰이 있는 로봇 매니퓰레이터의 시간 지연 추정을 이용한 강인한 컴플라이언트 운동 제어link

Jin, Maolin; 김무림; et al, 한국과학기술원, 2008

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