충돌 모델로 충격량을 이용한 가상 휴보 플랫폼의 개발 = Development of virtual Hubo platform using impulse as collision model

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본 논문의 가상 휴보 플랫폼은 휴보의 달리기나 점프와 같은 간단한 시뮬레이션을 목적으로 한다. 사용자는 가상 휴보 플랫폼에 임의의 힘과 모멘트, 각 관절에 토크를 가할 수 있으며 이에 따른 가상 휴보 플랫폼의 삼차원 운동을 확인할 수 있다. 본 논문에서는 가상 휴보 플랫폼을 외부의 힘과 각 관절에의 토크 입력에 따라 가상 공간에서 움직이도록 휴보의 운동방정식과 충돌 모델을 제안하였다. 실제 휴보 관절의 거의 모든 모터는 비교적 감속비가 큰(100:1 이상) 감속기를 거쳐 장착되어 있기 때문에 모터 로터의 관성모멘트가 휴보의 운동에 큰 영향을 미친다. 이에 모터의 동역학 모델을 이용하여 감속기에 의해 증대된 모터 로터의 관성모멘트의 영향을 운동방정식에 포함하였다. 본 논문의 가상 휴보 플랫폼은 휴보의 달리기와 같은 운동을 위한 제어 알고리즘의 시뮬레이션에 이용되는 것을 목적으로 하기 때문에 휴보가 넘어진 이후의 운동은 관심의 대상이 아니다. 때문에 본 논문에서는 휴보의 발과 지면과의 충돌만 고려하였다. 또 발은 강체로 가정하여 점(point)-면(face), 선(line)-면(face), 면(face)-면(face) 의 세 가지 충돌 경우만 고려하였다. 충돌 검색 과정에서 사용자가 설정한 충돌 깊이 이상 관통(interpenetration)이 일어나지 않도록 적분 시간 간격을 조절하는 알고리즘을 제안하였으며 가상 휴보 플랫폼과 지면 사이의 반발력을 충격량을 이용하여 계산하였다.
Advisors
오준호researcherOh, Jun-Horesearcher
Description
한국과학기술원 : 기계공학전공,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2006
Identifier
259992/325007  / 020043126
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공, 2006.8, [ vi, 68 p. ]

Keywords

충격량; 충돌 모델; 휴보; 가상 플랫폼; 휴보 운동방정식; equation of motion of Hubo; impulse; collision model; Hubo; virtual platform

URI
http://hdl.handle.net/10203/45507
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=259992&flag=dissertation
Appears in Collection
ME-Theses_Master(석사논문)
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