소프트웨어 로봇과 하드웨어 로봇의 결합 아키텍쳐 설계

Abstract

다가오는 유비쿼터스 시대에는, 하드웨어 로봇뿐만 아니라 소프트웨어 로봇의 중요성도 증가하게 될 것이다. 이러한 시대에는 소프트웨어 로봇은 자의나 타의에 의해 가까운 곳이나 먼 곳으로 자유롭게 이동할 수 있게 될 것이다. 따라서 소프트웨어 로봇은 장소에 구애받지 않고 인간에게 다양한 서비스를 제공하게 될 것이다. 그러나 소프트웨어 로봇의 서비스는 물리적인 제한을 가지고 있다. 이러한 제한 때문에 하드웨어 로봇을 고려해야 한다. 이로 인해, 가까운 장래에 인간은 소프트웨어 로봇과 하드웨어 로봇으로부터 다양하고 우수한 서비스를 받게 될 것이다. 본 논문은 소프트웨어 로봇과 하드웨어 로봇의 결합을 다루고 있다. 이러한 결합으로부터 이익을 얻기 위해 하나의 소프트웨어 로봇은 많은 하드웨어 로봇을 다룰 수 있어야 한다. 그러므로 우선 소프트웨어 로봇은 네트워크를 통해 자유롭게 이동할 수 있어야 하고 하드웨어 로봇에 부착된 다양한 센서를 이용하여 실제 환경에 대한 정보를 얻을 수 있어야 한다. 그리고 획득된 정보를 바탕으로 하드웨어 로봇을 이용하여 실제 행동을 수행할 수 있어야 한다. 이를 위해 본 논문에서는 소프트웨어 로봇의 이동 방법, 데이터 교환을 위한 중간 층 그리고 소프트웨어 로봇과 하드웨어 로봇을 통합하기 위한 제어 아키텍쳐를 제안하고자 한다.