본 발명은 3차원 구조 변환이 가능한 촉각 센서 및 이의 제조방법에 관한 것으로, 구체적으로는 전도성 표면을 가지며, 종이접기 메커니즘에 의해 기설정된 복수의 구조 중 어느 하나로 변환이 가능한, 3차원 구조체; 및 상기 전도성 표면상에 전체에 걸쳐 이격 배치되는 복수의 전극;을 포함하고, 전기 임피던스 단층 촬영법(Electrical Impedance Tomography, EIT)을 통해 촉각을 감지하는, 3차원 구조 변환이 가능한 촉각 센서에 관한 것이다.