비례항법을 이용한 무인 항공기의 최적 충돌 회피 기동 = Proportional navigation-based optimal collision avoidance for UAVs

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최근들어 자동제어기술의 발달과 더불어 무인항공기가 정찰이나 과학연구 또는 공대지 공격등 많은 다양한 임무에 사용되어 지고 있다. 임무를 수행하는 동안에 무인 항공기 사이의 충돌 문제는 매우 심각한 사항이다. 이 연구에서는 비례항법에 기초한 무인항공기의 최적 충돌 회피에 대하여 연구하였다. 비례항법은 미사일 유도 문제에 광범위하게 사용되고 있으나 이는 또한 상대속도 벡터를 충돌회피 벡터로 유도시킴으로써 충돌회피 문제에도 사용될 수 있다. 만약 장애물의 속도 벡터가 일정하다고 가정한다면 최적 항법계수를 얻어낼 수 있다. 여기에서 제안된 알고리즘의 안정성은 Circle criterion을 이용하여 분석하였다. 또한 비선형 선형화 하여 안정성 및 최적문제를 쉽게 다룰 수 있도록 하였다. 2차원에서의 비선형문제와 선형화된 문제를 비교하여 선형화에 의한 분석의 타당성을 입증하였다. 또한 현실성을 위해 3차원 문제로의 확장역시 이 연구에서 다루었다.
Advisors
방효충researcherBang, Hyo-Choongresearcher
Description
한국과학기술원 : 항공우주공학전공,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2005
Identifier
243644/325007  / 020033668
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 항공우주공학전공, 2005.2, [ vi, 66 p. ]

Keywords

무인 항공기 원자력발전소; 최적제어; 비례항법; 충돌회피; 주제어실; main control rooms; UAVsuclear power plants; optimal control; proportional navigation; Collision avoidance

URI
http://hdl.handle.net/10203/26964
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=243644&flag=dissertation
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AE-Theses_Master(석사논문)
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