지형참조항법을 이용한 헬리콥터의 위치정보

Abstract

지형참조항법(TRN, Terrain Referenced Navigation)은 관성항법장치, 지상 고도를 제공하는 전파 고도계, 디 지털 지형 고도 데이터(DTED, Digital Terrain Elevation Data)를 처리하고 결합시키는 통합항법 시스템이다. 지형참조항법 알고리듬에는 확장형 칼만필터(EKF, Extended Kalman Filter)와 칼만필터 무리(Bank of Kalman Filter), 베이시안 필터(Bayesian Filter)등이 일반적으로 사용되며, 최근에는 많은 계산량을 요구하지만 비선형 모델에 직접 적용이 가능한 베이시안 필터가 적용되고 있다. 본 연구에서는 지형참조항법 알고리듬에 대한 전 반적인 연구를 바탕으로 베이시안 필터를 구성하고, 성능 및 헬리콥터에 적용 가능성을 분석해 본다.