휴머노이드 로봇을 이용한 이동체 조종 플랫폼의 범용 프레임워크

Abstract

이 논문에서는 이동체를 조종하는 휴머노이드 로봇 플랫폼의 범용 프레임워크를 다룬다. 이 휴머노이드 로봇 플랫폼은 기존에 있던 자동차와 비행기를 자동화하기 위한 것으로, 기존의 무인기, 무인차와는 컨셉을 달리한다. 휴머노이드 로봇은 사람이 사용하동던 작업공간에서 사람이 하던 작업을 하기에 유리함을 갖는다. 이 연구에서 제안하는 플랫폼을 이용하면 적은 개조를 하면서 빠르게 기존의 이동체를 무인화 할 수 있다. 이 논문은 휴머노이드 로봇 플랫폼을 설계하였던 선행연구에서 더 나아가 비행기와 자동차를 무인화 할 수 있는 프레임워크를 제안하고 이를 시뮬레이션과 상용차에 적용하여 검증하였다.