관절구동장치

Abstract

본 발명은 링들의 작동을 와이어의 긴장과 이완에 의하여 정확하고 간편하게 제어할 수 있는 관절구동장치를 개시한다. 본 발명은 제1 링, 제2 링, 제1 와이어, 제1 링크, 가이드 핀, 제2 링크와 제3 링크로 구성되어 있다. 제1 링은 제1 와이어 구멍들을 구비한다. 제2 링은 제1 링과 이웃하도록 배열되어 있다. 제1 링의 제1 와이어 구멍들과 정렬되도록 제1 와이어 구멍들이 제2 링에 형성되어 있다. 제1 와이어의 제1 및 제2 말단은 제1 링과 제2 링의 위치를 제어할 수 있도록 제1 와이어 구멍들에 통과되어 제2 링에 고정되어 있다. 제1 링크는 제1 링에 제1 피봇을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제1 말단과 제2 링에 제2 피봇을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제2 말단을 구비한다. 가이드 핀은 가이드 슬롯에 슬라이딩할 수 있도록 결합되어 있다. 제2 링크는 제1 링에 제3 피봇을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제1 말단과 가이드 핀에 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제2 말단을 구비한다. 제3 링크는 제2 링에 제4 피봇을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제1 말단과 가이드 핀에 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제2 말단을 구비한다. 본 발명에 의하면, 와이어의 이완 및 고정 상태가 제1 및 제2 링들과 링크장치에 의하여 정확하고 간편하게 제어되고, 간단한 구조에 의하여 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.