스테레오 영상기반 무인기를 이용한 비행 물체 포획시스템 개발

Abstract

본 논문은 불법으로 운용되는 비행물체를 포획하기 위해 필요한 탐지 알고리즘과 추적 알고리즘을 개발하고 이를 무인기에 적용하는 연구를 다루었다. 어떠한 마커도 부착하지 않은 비행물체를 탐지하기 위해서 스테레오 카메라의 깊이 영상을 이용하여 공중에서 근거리 물체를 타겟으로 인식하는 탐지 알고리즘을 구성하였고 이를 추적하기 위해서 미사일 유도 법칙에 사용되는 타격각 제어 알고리즘을 구성하여 본 연구에 적용하였다. 본 논문에서는 제시된 알고리즘을 비행 실험을 통해 알고리즘의 성능을 검증하였다.