LRF와 카메라의 융합을 이용하여 정확한 색정보 기반 3차원 점 군 생성을 위한 동적 물체 필터링

Abstract

본 논문에서는 도심환경에서 동적 물체를 추정하는 알고리즘을 제안한다. 우리 시스템은 3차원 월드 모델링을 위해 디자인 되었다. 이러한 복원 과정에서 정적 물체인 지면을 분리해야 하며, 센서 시스템 차량이 도심을 달릴 때 동적 물체를 제거함으로써 정적 물체로만 구성된 정확한 3차원 환경 복원이 가능하다. 본 시스템은 측면의 데이터를 획득하기 위해 2개의 레이저 스캐너와 카메라를 이용하며, 자동차의 위치를 추정하기 위해 GPS와 엔코더, IMU를 사용한다. 동적 물체를 추정하기 위해서 우리는 레이저 스캐너로 획득한 거리 정보와 이미지를 사용한다. 본 알고리즘에서는 차량의 위치를 추정하는 과정이 매우 중요하다. 결론적으로 정확한 동적 물체 추정 알고리즘을 통해 정적 물체로만 구성된 정확한 3차원 복원이 가능해 진다.